Das Untereisesheimer Wappen beruht auf einem Siegelwappen des Wilhelm von Eisesheim aus dem Jahr 1382 und wird folgendermaßen beschrieben:
"In Schwarz zwei schräggekreutzte silberne Hellebarden".
Die württembergische Archivdirektion schlug das Wappen 1918 vor. Die Gemeinde führt es seit 1946, offiziell verliehen wurde es zusammen mit den Flaggenfarben Weiß-Schwarz am 4. März 1963 vom baden-württembergischen Innenministerium.
Urkunden von 1618, 1625 und 1627 zeigen, dass der Ort damals noch kein eigenes Siegel hatte. 1684 findet sich das Fleckenzeichen V (für Vntereisesheim). Das Dienstsiegel zeigte von 1820 bis 1946 die württembergischen Hirschstangen und ein Hufeisen (wohl hergeleitet von dem im Ortsnamen anklingenden Wort "Unter-Eisen"); das Hufeisen erscheint auch auf dem 1865 erstellten und 1956 sowie 1983 renovierten Brunnen.